本文内容

● 使用查看器

● 检查设备固件版本

● 深度相机

● RGB相机

● 惯性测量单元（IMU）

● 点云可视化

● 同步控制

● 后续步骤

可以使用 Femto Bolt 查看器（可在工具的安装目录中找到，文件名为 k4aviewer.exe）将所有设备数据流可视化显示出来。例如，查看器的路径为 C:\Program Files\Orbbec-SDK-K4A-Wrapper-vX.Y.Z\tools\k4aviewer.exe，其中 X.Y.Z 是安装的 SDK 版本。

●     验证传感器是否正常工作。

●     帮助定位设备。

●     体验不同的相机设置。

●     读取设备配置。

●     播放使用Femto Bolt 录制器录制的内容。

使用查看器

该查看器可以采集传感器的实时数据，也可以回放录制的文件。

启动应用程序

运行 k4aviewer.exe 启动应用程序。

结合实时数据使用查看器

1.      在“打开设备”部分，选择设备的“序列号(Device S/N)”将其打开。 如果该设备未列出，请选择“Refresh Devices”。

2.      选择“open Device”按钮。

3.      选择“start”，开始使用默认设置流式处理数据。

结合录制的数据使用查看器

在“打开录制内容”部分，导航到录制的文件并将其选中。

检查设备固件版本

如下图所示，在配置窗口中访问设备固件版本。

例如，在本例中，深度相机 ISP 运行的是 FW 1.0.6。

深度相机

深度相机查看器将显示两个窗口：

●     一个窗口的名称为“有效亮度”，显示 IR 亮度的灰度图像。

●     另一个窗口的名称为“深度”，以不同的颜色表示深度数据。

将鼠标悬停在深度窗口中的像素上可以查看深度传感器的值，如下所示。

RGB 相机

下图显示了彩色相机视图。

在流式处理期间，可以通过配置窗口控制 RGB 相机设置。

惯性测量单元 (IMU)

IMU 窗口包含两个组件：加速度传感器和陀螺仪。

上半部分是加速度传感器，以米/秒² 为单位显示线性加速度。 它包含了重力加速度，因此，如果将它平稳地放在桌面上，Z 轴可能会显示大约 -9.8 米/秒²。

下半部分是陀螺仪，以弧度/秒为单位显示旋转运动

点云可视化

借助 3D 中可视化的深度，可以使用指示键在图像中移动。

同步控制

配置多设备同步时，可以使用查看器将设备配置为独立（默认）、主控或从属模式。 更改配置或插入/移除同步线缆时，请选择“刷新”进行更新。

后续步骤

同步多台设备