本文内容

● 配置并启动相机

● 获取IMU数据

● 用例

● 后续步骤

在 Femto Bolt  设备中包含惯性运动单元 (IMU)，其中包括加速度传感器和陀螺仪。 如果要获取IMU数据，首先需要打开设备，然后再开启 IMU，然后获取 IMU 数据。请参阅查找并打开设备。

由于IMU的采样频率比图像数据帧率高得多，而应用层获取 IMU 的频率低于 IMU 的采样频率，这样每次应用层接收IMU数据时，会同时收到多组 IMU 数据。

有关 IMU 频率的详细信息，请参阅 Femto Bolt 硬件规格。

配置并启动相机

备注：

Femto Bolt的IMU和深度、彩色相机相互独立，可以单独输出IMU数据，这点和Aazure Kinect 不同，但是为了保持和Azure Kinect 的使用逻辑一致，还是先开启彩色或深度相机，然后才开启IMU。

若要启动相机，请使用 k4a_device_start_cameras()。

k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
config.camera_fps = K4A_FRAMES_PER_SECOND_30;
config.color_format = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_MJPG;
config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_2160P;
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_start_cameras(device, &config))
{
    printf("Failed to start cameras\n");
    goto Exit;
}
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_start_imu(device))
{
    printf("Failed to start imu\n");
    goto Exit;
}

获取IMU 数据

每个 k4a_imu_sample_t 包含同一时间获取的加速度和陀螺仪数据。

您可以在用于获取图像数据的同一线程 或者在不同的线程中获取IMU数据。

如果要快速获取IMU数据，那IMU数据采集使用单独的线程，在线程内调用k4a_device_get_imu_sample()函数获取IMU数据。

由于 IMU 数据首先会存入 SDK 内部的队列中，你可以在不丢弃任何数据的情况下实现对数据的获取和处理：

1. 以一定频率去等待捕获数据（因缓存队列长度有限，频率不能太低，通常间隔不要超过100ms）；

2. 等待到捕获数据后对数据进行处理；

3. 获取所有已存入队列的数据进行处理；

4. 循环以上步骤。

其中第三步可以在一个循环中传入 参数 timeout_in_ms 值为 0 调用 k4a_device_get_imu_sample()，直到函数返回 K4A_WAIT_RESULT_TIMEOUT。 K4A_WAIT_RESULT_TIMEOUT 表明队列中没有缓存数据，且在指定的超时内没有任何数据抵达。

用例

k4a_imu_sample_t imu_sample;// Capture a imu sampleswitch (k4a_device_get_imu_sample(device, &imu_sample, TIMEOUT_IN_MS)){case K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED:    break;case K4A_WAIT_RESULT_TIMEOUT:    printf("Timed out waiting for a imu sample\n");    continue;    break;case K4A_WAIT_RESULT_FAILED:    printf("Failed to read a imu sample\n");    goto Exit;}// Access the accelerometer readingsif (imu_sample != NULL){    printf(" | Accelerometer temperature:%.2f x:%.4f y:%.4f z: %.4f\n",            imu_sample.temperature,            imu_sample.acc_sample.xyz.x,            imu_sample.acc_sample.xyz.y,            imu_sample.acc_sample.xyz.z);}

后续步骤

现在你已经掌握了如何获取IMU数据，接下来你还可以探索其他功能图像转换。